藤田研究室 自律行動するロボットの研究

藤田 豊己 教授

藤田 豊己 教授

学位

博士(工学)(東北大学 1997年)

担当科目

プログラミング演習Ⅱ,制御工学,マルチメディアシステム,工業英語,現代科学総論B,ロボティクスⅡ

研究内容

視覚機能を有するロボットの自律行動の実現を目的とした研究を行います。具体的には、人間の視覚探索機能をモデル化し、それをロボットの被災地等での探索活動などに応用することを目指します。また、人間とロボットとの間の円滑なインターフェースのために、視線や顔の向き、表情の変化などから人間の意図を理解して知的な支援を行える機能の実現も目指します。

研究室紹介

研究目的に応じてロボットシステムの開発とビジョンシステムの構築を行います。
ロボットシステム開発では、主に移動ロボットをベースとし、その設計・製作と、制御・動作ソフトウェアの開発を行います。ビジョンシステムでは、CCD カメラを使用し、画像処理と形状・物体認識機能を構築します。そして、これらのシステムを統合して、視覚に基づくナビゲーション・移動を実現させます。
さらに、画像幾何学、オプティカルフローを応用した三次元位置や運動検出、人間の視覚特性・メカニズムを参考とした注視機能や画像理解などの高度な視覚機能の実現を目指します。これらの研究内容に関する専門知識の理解と、最近の研究動向を把握するため、定期的にロボット開発・制御やビジョンに関する資料・文献を輪講します。後期には、研究会にてそれぞれの研究成果をプレゼンし、卒業論文の執筆をすすめます。

学生への一言

ロボット等の知能情報システムは、環境を認知し外界と知的に相互作用することが不可欠であり、環境情報獲得のための視覚は、ロボットシステムにおいて特に重要となる機能です。
ロボットシステム開発に必要なハードウェア・ソフトウェアの知識のみならず、視覚機能の実現のためには、人間の視覚特性の理解を深め、システムの構築に反映させていくことも重要となります。様々な分野にわたる知識・経験が必要となるため、自ずと研究生活はハードなものとなりますが、失敗を恐れず何事にも積極的にチャレンジしていく心がまえを持ち、エネルギッシュに立ち向かってください。そこで得られた経験は必ずや将来に活かされるはずです。